Серийное производство началось в феврале 1979 года, новое иранское правительство, пришедшее к власти в этом году после знаменитой исламской революции, крупный заказ аннулировало. Автомобиль представлял из себя утилитарный внедорожник с боковыми зеркалами как у грузовика и приборной панелью от фургона Мерседес T1. В базовую комплектацию не входили системы блокировки всех дифференциалов, было два варианта бензиновых (230 G и 280 GE) и два дизельных (240 GD и 300 GD) двигателей. Выпускалось несколько вариантов кузова: открытый, трёхдверный и пятидверный универсал и фургон в двух вариантах — короткобазном (2400 мм) и длиннобазном (2850 мм) исполнении.
В конце 1980 года модельный ряд был дополнен закрытым микроавтобусом, а через год список дополнительного оборудования пополнился кондиционером, лебёдкой, резервными топливными баками, жёсткой крышей для автомобиля типа «кабриолет» и защитной решёткой на фарах. Появились версии с автоматической коробкой передач, топливный бак был увеличен на 16 литров.
     В 1982 году вместо модели 230 G начался выпуск 230 GE. Новый двигатель M102 получил систему впрыска бензина, благодаря чему мощность составляла в 125 л.с., а через год для всех моделей стала доступна механическая 5-ступенчатая коробка передач.
   Первое время, после падения режима его заказчика, Гелендваген не пользовался популярностью и большим спросом, а первым крупным его заказчиком стала аргентинская армия. В 1983 году автомобиль Mercedes-Benz 280GE № 142 под управлением Жаки Икс и Клода Брассера стал победителем ралли Париж-Дакар, что прибавило популярности внедорожнику.
      В 1985 году прекратился выпуск короткобазного фургона, а в стандартное оснащение автомобилей включили блокируемые дифференциалы. В следующем году на модели 230 GE и 280 GE в качестве опции стал доступен каталитический нейтрализатор отработанных газов. В 1987 появились электроприводы дверных стекол и антенны приёмника, увеличился объём топливного бака. Модельный ряд W460 пополнился новой модификацией 250 GD с 2,5-литровым дизельным двигателем OM602 мощностью 84 л. с. (62 кВт).
      В 1988 году на заводе греческой компанией ELBO в городе Салоники начали собирать Гелендвагены в кузове с индексом W462. Эти автомобили выпускались ограниченной партией для греческих и, скорее всего, других вооруженных сил. Они являются копией W460 в различных вариациях: транспортер личного состава, автомобиль для командования; автомобиль, предназначенных для транспортировки больных и оружия. Примерное количество выпущенных машин 8500-9000, а в России, скорее всего, таких автомобилей не было и нет.
      В 1989 году в честь 10-летия автомобиля была выпущена ограниченная серия 230 GE Classic в количестве 300 экземпляров. Эта модель имела расширенный список стандартного оснащения и окраску кузова в цвет металлик.

В 1990 году было представлено новое поколение G-класса — автомобиль в кузове W463. С этого момента началась эпоха его превращения в элитный внедорожник и легенду автопрома, который потом будут модернизировать тюнинговые ателье AMG и Brabus. Начальный модельный ряд состоял из модификаций 230 GE, 300 GE, 250 GD и 300 GD. Интерьер нового G-класса был полностью обновлён, стал гораздо комфортнее и получил деревянные вставки и кожаную обивку. Производство W460 серии завершилось в 1991 году с выпуском моделей 230 GE и 250 GD, а вместо неё запустили в производство специальную военную модель серии W461. Данный автомобиль был предназначен для особых условий эксплуатации и приобретался в основном военными, спецслужбами, госструктурами, а его продажа физическим лицам была ограничена. Эта серия выпускалась и свободно продавалась до 2001 года, а для нужд военных производилась вплоть до 2009 года.

      В 1992 году появился новый 2,9-литровый турбодизельный двигатель. На автомобили 463 серии начали устанавливать круиз-контроль, чехол запасного колеса из нержавеющей стали, в отделке салона появлялось больше деревянных элементов. В 1993 году была выпущена модификация 500GE с двигателем V8 мощностью 241 л. с. Автомобиль оснащался АКПП и катализатором, в оформлении интерьера присутствовала отделка «под дерево» центральной консоли, кожаные сиденья с подогревом, электрическая крыша. Кузов имел специальную окраску Amethyst blue, и наружные пороги из нержавеющей стали. Модель 500 GE оснащалась блокировками только межосевого и заднего дифференциалов. Было выпущено всего пятьсот экземпляров этого автомобиля. В этом же году компания изменила корпоративную индексацию торговой марки Mercedes-Benz. В серии W463 буква «G», указывающая на тип автомобиля, была переставлена перед цифровым обозначением.
      В 1994 году произошла модернизация 463-й серии: в двери интегрировали центральную блокировку замков, на передние колёса установили дисковые вентилируемые тормоза, автомобиль оснастили иммобилайзером. Стартовал выпуск модификации G 320. В 1996 году был представлен кабриолет с электрогидравлическим приводом мягкого верха и турбодизельная модификация G 300 Turbodiesel с двигателем OM606. В стандартное оснащение внедорожника вошли надувные подушки безопасности.
      В 90 – е годы в России, во время президентства Б.Н. Ельцина произошла замена автомобилей основного кортежа первого лица государства на автомобили марки Мерседес. Гелендвагены, в специальном исполнении, использовались в нем в качестве автомобилей охраны, что прибавило популярности этим внедорожникам. Кроме того, в эти годы в России произошла Великая криминальная революция, и Гелендваген стал очень популярен у бандитов и так называемых новых русских. Бандитам он был удобен для бандитских разборок, налётов и других боевых действий. Это объяснялось тем, что изначально машина создавалась как боевая и военная, и в пяти дверной модели сзади располагалась полноценная распашная дверь, за которой находилось два пассажирских сиденья. Благодаря этому в нем помешалось семь бойцов, включая водителя, которые могли быстро вылезти из машины через пять дверей. 
      В 1997 году на модель G 320 установили новый силовой агрегат V6 M112 вместо старого M104 в компоновке I6. В этом же году была представлена новая модификация с 2,9-литровым турбодизельным двигателем — G 290 GD, а в сентябре того же года вышла новая модификация G 500 (1998 модельный год). В 1999 года модификация G 500 получила обновление, в которое вошли такие элементы, как прямоугольный более информативный дисплей на приборной панели и руль с кнопками. Поменялось расположение клавиш на панели приборов. Была представлена модификация G 500 Classic со всеми отличительными особенностями стандартной модели, но окрашенная в тёмно-вишнёвый цвет.
      В 2000 году был обновлён салон автомобиля. Гелендваген получил блок мультимедиа Command, новую обшивку дверей, а кнопки блокировок дифференциалов перенесли выше между передними воздуходувами. Начался выпуск модели G 400 CDI с турбированными двигателями OM628, оснащёнными системой Common Rail. После приобретения концерном DaimlerChrysler тюнингового ателье AMG была представлена высокопроизводительная версия внедорожника G55 AMG с двигателем V8 мощностью 354 л. с.

      В 2001 году произошел небольшой рестайлинг. Был установлен многофункциональный руль, новая приборная доска и новая автоматическая коробка передач с функцией Tiptronic. На Гелендваген установили датчик дождя, климат-контроль, тонированные задние стекла у моделей с двигателем м 113.962 (296л.с.) и CD-чейнджер на 7 компакт дисков в багажном отсеке. Изменились белые рассеиватели указателей поворотов и задних фонарей. Появилась новая версия модельного ряда — G 270 CDI. Через год состоялась премьера новой версии G 55 AMG с атмосферным двигателем, скорость разгона которого от 0 до 100 км/ч составляла 7,4 секунды. Изменилась и управляющая электроника. С весны 2002 года в список стандартного оснащения вошли электронная система стабилизации ESP и система помощи при экстренном торможении Brake Assist. Также автомобиль оснастили противобуксовочной системой 4-ETS, имитирующей блокировку межосевого и двух межколёсных дифференциалов. В 2004 году состоялась премьера G 55 AMG, оснащённого двигателем с компрессором, мощность которого составляла 476 лошадиных сил. Время разгона автомобиля от 0 до 100 км/ч составляла 5,6 секунды.
      В 2006 году был проведён серьёзный рестайлинг внедорожника. На передней оптике впервые были установлены биксеноновые фары, изменены противотуманные фары и задние фонари, приборная панель и система мультимедиа COMAND. Мощность модели G55 K AMG была увеличена с 476 до 500 л. с. (370 кВт). Следующий рестайлинг произошел в 2009 году - был обновлён внешний вид радиаторной решётки и колёсных дисков.
      С 2010 по 2013 год выпускался Mercedes-Benz G-Класс Professional в кузове W461. Это версия являлась обновлённым продолжением военной версии в кузове W461 и предназначалась для работы в условиях бездорожья, путешествий, активного отдыха на природе и бездорожья, джиппинга и т.д.

      В 2012 году произошел очередной рестайлинг модельного ряда. В это же время состоялась премьера новой версии G 63 AMG мощностью более 500 лошадиных сил. Время разгона от 0 до 100 км/ч составило 5,4 секунды. Кроме того, серия пополнилась топовой версией G 65 AMG с битурбированным V12 двигателем рабочим объёмом 6 литров, мощность которого составила более 600 л. с. В 2013 году модельный ряд Гелендвагенов пополнился автомобилем с колёсной формулой 6 × 6. В этом же году появился суперкар Brabus G 63 AMG B63-620, совместного производства Brabus и Mercedes-Benz. Двигатель Brabus G 63 AMG B63-620 объёмом 5461 см³ развивал мощность 620 лошадиных сил, что позволяло автомобилю разгоняться до 100 километров в час за 5.1 секунды и развивать максимальную скорость 230 км/ч.
      В 2015 году рестайлинг Mercedes G-Class 2015 почти не повлиял на внешний вид и салон автомобиля. Моторы сделали менее «аппетитными» и более мощными. Подвеска машины получила другие амортизаторы, которые положительно сказались на управляемости авто. Были обновлены алгоритмы функционирования систем ASR и ABS, а стабилизационная система получила новые настройки. Модификация Mercedes-Benz G500 в рестайлинговом исполнении предлагалась с опциональной адаптивной подвеской, которая может работать в режимах Comfort и Sport. Экстерьер автомобиля получил лишь обновленный бампер в передней части кузова. Модификации G 500 и G 350 также обзавелись фирменными расширителями колесных арок, цвет которых совпадает с цветом кузова. Обновленный Гелендваген G 350 с дизельным двигателем уже в базе продавался с шинами 265/60 R18 и легкосплавными дисками. Обновленные модификации Mercedes-Benz AMG G 63 и Mercedes-Benz AMG G 65 получили другие бампера. Внешность AMG-модификаций отличалась черными корпусами наружных зеркал, бамперами, крышей и расширителями арок колес. Также эти версии оснастили подножками и дверными молдингами, изготовленными из нержавеющей стали.

   В 2018 году Гелендваген был подвергнут очень серьёзному рестайлингу. Несмотря на то, что если смотреть издалека, то его экстерьер и очертания не поменялись, при детальном рассмотрении в нем поменялось всё. Ребра кубоидного кузова стали сильно скруглёнными, передние фары получили немного овальные формы, окна и двери немного изменили форму, лобовое стекло изменило свою форму и стало вклеенным, изменилась передняя часть ходовой и трансмиссии, изменились формы капота, боковых зеркал, крыльев, бампера и решетки радиатора.

      Полностью изменился салон автомобиля, приобретя современные роскошные и футуристические очертания. Улучшились его управляемость, устойчивость и аэродинамические характеристики. После такого рестайлинга этот автомобиль окончательно превратился из военного внедорожника или машины охраны во внедорожник высшего света, а самым интересной его характеристикой стала его очень высокая стоимость.